正当朱棣与解缙对下海巡洋争得不亦乐乎时，郑和站出来，说自己愿率船队出使西洋! 解缙认为郑和没有这个资格!太祖曾有圣命，“宦官与后宫不得干政”。
朱棣早已认定郑和既有荆柯之勇，又有诸葛之智，是心中的理想人选。海边，朱棣对郑和说，朕就赏给你这一片汪洋大海吧。我已选定你为大明船队的巡洋正使兼船队总兵官。
郑和去看莲芯姐，承诺将来一定会有那么一天，要让她和孩子一起上船，漂洋过海，走遍天涯。
长江口，朱棣亲为郑和赐酒饯行，为所有将士订立禁令。他要的是一支王师，行的是和平之旅。
郑和已经打听到南轩公还活着，只是不知现在究竟在何处。此人是海上通才，朱棣要郑和找到他，拜为水师总舵，请他为大明效力!
日本使节坚中圭密也来送行。他禀报大明皇帝陛下，日本沿海的海盗，已经如期剿灭了。活着的全部押赴大明，交陛下惩办。他同时说，海上最大的海盗不在日本，而在大明。此人叫陈祖义!朱棣令郑和在巡洋途中设法生擒此人，押送回国。
朱棣亲登宝船，出刘家港，顺江而下，送郑和与船队至出海口。
朱棣在天元号宝船上，反复交待郑和：你是朕最信任的人，朕给你一片天，送你一片海，朕要你为大明开创伟业，通好万邦。郑和船队登上一个无名小岛，在岛上看到了汉器!说明汉人祖先早就登岛来过。郑和称这片群岛为“万里石塘”(即南海群岛)。
船队刚一出海，内部就出现了问题。郑和要王景弘以大局为重，不予计较流言蜚语。王景弘则提醒郑和：船队的水手半数来自于长江水师，都是吴宣的旧部。吴宣也在背后骂太监是“乌壳贝”，如此出言不逊，严重伤害了郑和。此时，又发生了两船相撞的死亡事故。
郑和下西洋第20集剧情介绍南轩公被陈祖义绑架，被带到海盗船上。
郑和在天元号甲板当着众人的面调查两船相撞的原因，重办了肇事官员。郑和告诫吴宣，今天这件事就证明太监刘太延，比令弟更像一个男子汉。
南轩公质问陈祖义自己犯了什么罪?陈祖义告诉他，大明皇帝派郑和踏海巡洋来了。你是个海洋通才，不能让他得到你，所以，南轩公必须死。
陈祖义看到像一座流动岛屿般的大明船队驶过来，断定要逃跑已经来不及，他决定乔装迎上去。
吴宣疑心碰上了海盗船，可对方回答是琼州吴家的护卫船，护送公子前往京城参加今秋考试!郑和要求吴公子登船一述，陈祖义只好硬着头皮答应了。
陈祖义上了天元号，郑和向他打听建文帝等三件事，陈祖义都避实就虚地做了回答。经过此番冒险，他回到自己的船上时，令所有的海盗更加佩服。
据此位吴公子报，永乐元年秋天，曾有几百个内地难民，飘流到了万安岛。其中为首者，疑为逊帝朱允炆。郑和传命，船队转帆掉舵，直驶万安岛!
王景弘禀报国使大人，这里距渤泥国已经不远了。该国使臣归心似箭，可否考虑派两艘战船，护送渤泥使臣先行归国。郑和同意了，并告诉王子，长则半个月，短则十天，他和船队会抵达贵国，敕封渤泥君王。国使麻那听了十分高兴。
郑和下西洋第21集剧情介绍船队来到万安岛，虽然找到了前朝遗民，但未见朱允炆的消息，好在发现了南轩公。
郑和见到南轩公非常高兴，也由此弄清那个公子原来就是海上巨盗陈祖义!郑和想进一步了解朱允炆的下落，经过分析觉得这完全是陈祖义在虚张声势。
南轩公登上天元号心情十分激动，感慨地说老夫航海几十年了，都没见识过这么大的宝船。
郑和打算赦免那些前朝遗民，认为他们永远无害于大明了。
郑和的言行感动了南轩公，他答应当船队总舵，并愿意随郑和走尽天涯海角。
陈祖义指挥海盗悄悄地上了使臣船，把麻那和护送军官吴勇绑架了。
南轩公每到一处，就在海图上画下来。航行过的海洋越多，就越觉得无边无际。郑和以为海虽然很大，但比海更大的，应该是船、是人心。
渤泥国王宫，陈祖义拜见国王。该国曾经屡受陈祖义骚扰，渤泥王一直对这位人称“混海龙”的大海盗又恨又怕。
